文章摘要:在智能车辆的自动驾驶系统中,需要采用合适的控制算法,控制自动驾驶车辆沿预先规划的轨迹运行。本文基于车辆的运动学模型,分析了自动驾驶车辆轨迹跟踪控制的纯跟踪算法（Pure Pursuit）。通过纯跟踪算法控制车辆后轮的运动轨迹,实现了调整车辆当前位置与规划轨迹之间的偏差,从而使车辆达到了跟踪预设轨迹的效果。并且分析了车辆跟踪过程中,速度调节系数对跟踪效果的影响,验证了纯跟踪算法的有效性与精确性。

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论文DOI:10.19475/j.cnki.issn1674-957x.2021.23.103

论文分类号:TP273;U463.6

文章来源：《物联网技术》 网址: http://www.wlwjszz.cn/qikandaodu/2021/1209/2366.html